新宮城建在紀伊半島最長的河川熊野川的河口山上，是紀州藩新宮領統治的根據地。

最初1600年10月淺野幸長成為紀伊和歌山藩初代藩主，重臣淺野忠吉着手開始興建新宮城。經歷各種困難，一直等到1619年才完成初步建築；可是隨即淺野氏移封三原，德川家康母親於大娘家的水野重仲入主新宮城。直到1633年，水野氏終於建成這優美的平山城。